图2显示了CAN的报文格式。报文起始由领先的显性位发送，紧接着是11位标识符以及区分数据报文和数据请求报文（远程帧）的更远一位。借助远程帧，网络节点可以触发系统中另一个节点的报文传输。控制字段指定了一个报文的发送格式（标准/扩展）以及随后数据的字节数。
CAN报文的数据场范围为0至8个字节。数据场之后是15位的CRC场。该场用于接收器检查接收到的报文。在应答场中，报文发送器期望从至少一个接收的网络节点处获得所传送报文的无差错接收的应答信号。网络中所有接收到无差错报文的节点给出此应答，并在应答间隙中发送一个显性位。此应答专门用于传输侧的故障排除。
最后，帧结束场显示完整的无差错CAN报文。
