L'image 2 montre le format d'un message CAN standard. Le début du message est signalé par un bit de poids fort dominant, suivi de l'identificateur 11 bits du message et d'un nouveau bit différenciant les télégrammes de données et les télégrammes de requête de données (trame distante). Avec une trame distante, un nœud réseau peut déclencher l'émission d'un certain message par un autre nœud du système. Le champ de commande spécifie le format d'émission (standard/étendu) d'un message et le nombre d'octets de données correspondants.
Le champ de données d'un message CAN peut varier de zéro à huit octets de données. Il est suivi du champ de CRC 15 bits, utilisé par le récepteur pour contrôler le message reçu. Dans le champ d'acquittement, l'émetteur d'un message attend un signal d'acquittement indiquant qu'au moins un des nœuds récepteurs a reçu le message. Pour cela, tous les nœuds récepteurs ayant reçu le message sans erreur émettent un bit dominant dans le champ d'acquittement. L'acquittement sert exclusivement pour le dépannage côté émission.
Enfin, le champ de fin de trame indique l'émission sans erreur d'un message CAN.
