A imagem 2 mostra o formato de uma mensagem CAN padrão. O início de uma mensagem é sinalizado por um primeiro bit dominante, seguida pelo identificador de mensagem de 11-bits, e mais um bit que distingue entre um telegrama de dados e um telegrama de pedido de dados (frame remoto). Com um frame remoto, um nó da rede pode iniciar a transmissão de uma determinada mensagem por outro nó do sistema. O campo de controle especifica o formato de transmissão (padrão / estendido) de uma mensagem e o número de bytes de dados subsequentes.
O campo de dados de uma mensagem CAN pode conter entre zero e oito bytes de dados. O campo de dados é seguido pelo segmento CRC de 15-bits. Este campo é utilizado pelo receptor para verificar a mensagem recebida. No campo de reconhecimento, o emissor de uma mensagem espera a sinalização de recebimento da mensagem transmitida livre de erros, a partir de pelo menos um nó da rede receptora. Esse reconhecimento é dado pela transmissão de um bit dominante, no slot de reconhecimento, por todos os nós da rede que receberam a mensagem livre de erros. Este reconhecimento é usado exclusivamente para solução de problemas do lado da transmissão.
Finalmente, o campo de fim-de-frame apresenta a transmissão completa, livre de erros, de uma mensagem CAN.
