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Le tableau ci-dessous dresse la liste des fonctions de sécurité intégrées aux modules variateurs ACOPOSmulti SafeMOTION ainsi que les niveaux de sécurité qu'elles permettent d'atteindre :

ACOPOSmulti SafeMOTION : Fonctions de sécurité et niveaux de sécurité correspondants

Fonctions de sécurité

EN ISO 13849-1

EN 61508 / EN 62061

Evaluation codeur
sûre
nécessaire

EnDat 2.2

SinCos

EnDat 2.2

SinCos

Safe Torque Off (STO)

PLe / CAT 4

PLe / CAT 4

SIL 3

SIL 3

Non

Safe Torque Off One Channel (STO1)

PLd / CAT 3

PLd / CAT 3

SIL 2

SIL 2

Non

Safe Operating Stop (SOS)

PLd / CAT 3

Max. PLe / CAT 4*

SIL 2

Max. SIL 3*

Oui

Safe Stop 1 (SS1)

Surveillance temps :
PLe / CAT 4
Surveillance rampe :
PLd / CAT 3

Surveillance temps :
PLe / CAT 4
Surveillance rampe :
Max. PLe / CAT 4*

Surveillance temps :
SIL 3
Surveillance rampe :
SIL 2

Surveillance temps :
SIL 3
Surveillance rampe :
Max. SIL 3*

Surveillance temps :
Non
Surveillance rampe :
Oui

Safe Stop 2 (SS2)

PLd / CAT 3

Max. PLe / CAT 4*

SIL 2

Max. SIL 3*

Oui

Safely Limited Speed (SLS)

PLd / CAT 3

Max. PLe / CAT 4*

SIL 2

Max. SIL 3*

Oui

Safe Maximum Speed (SMS)

PLd / CAT 3

Max. PLe / CAT 4*

SIL 2

Max. SIL 3*

Oui

Safe Direction (SDI)

PLd / CAT 3

Max. PLe / CAT 4*

SIL 2

Max. SIL 3*

Oui

Safely Limited Increment (SLI)

PLd / CAT 3

Max. PLe / CAT 4*

SIL 2

Max. SIL 3*

Oui

Safely Limited Acceleration (SLA)

PLd / CAT 3

Max. PLe / CAT 4*

SIL 2

Max. SIL 3*

Oui

Safe Brake Control (SBC)

PLd / CAT 3

PLd / CAT 3

SIL 2

SIL 2

Non

Safely Limited Position (SLP)

PLd / CAT 3

Max. PLe / CAT 4*

SIL 2

Max. SIL 3*

Oui

Safe Maximum Position (SMP)

PLd / CAT 3

Max. PLe / CAT 4*

SIL 2

Max. SIL 3*

Oui

Safe Homing

PLd / CAT 3

Max. PLe / CAT 4*

SIL 2

Max. SIL 3*

Oui

Safe Brake Test (SBT)

-

Max. PLd / CAT 3*

-

Max. SIL 2*

Oui

Remanent Safe Position (RSP)

PLd / CAT 3

-

SIL 2

-

Oui

* Dépend du codeur utilisé
STO - Safe Torque Off

Safe Torque Off (STO) désigne l'état dans lequel le moteur n'est plus alimenté (et donc ne fournit ni couple, ni force). L'alimentation électrique de l'entraînement est coupée de manière sûre par l'activation de la fonction de désactivation sûre par impulsion. L'incapacité du variateur à générer un couple rend impossible tout mouvement potentiellement dangereux.
La fonction STO est mise à disposition de l'automate de sécurité SafeLOGIC sous la forme d'une fonction de sécurité intégrée. Elle peut être ainsi appelée directement via le réseau, rendant ainsi tout câblage externe inutile.
La fonction de sécurité STO fournit la base de toutes les autres fonctions de sécurité. En vertu du principe du circuit fermé, cette fonction est appliquée à chaque fois qu'une erreur se produit.

STO1 - Safe Torque Off 1

La fonction de sécurité STO1 fonctionne de la même manière que STO. La seule différence réside dans le fait que, selon la configuration, seuls les IGBT HighSide, ou seuls les IGBT LowSide, sont coupés.

SOS - Safe Operating Stop

Safe Operating Stop (SOS) désigne l'état dans lequel l'arrêt sûr de l'entraînement est surveillé. L'entraînement est alimenté en puissance et peut donc générer de la force et du couple. Toutes les fonctions de contrôle entre le contrôleur électronique et le moteur de l'entraînement sont actives. L'arrêt de l'axe est surveillé à l'aide d'une fenêtre configurable de tolérance d'arrêt. La position ainsi que la vitesse sont surveillées. Un codeur sûr EnDat 2.2 est requis pour permettre une acquisition sûre la vitesse et de la position. Si les limites de surveillance d'arrêt sont dépassées, la désactivation sûre par impulsion s'enclenche immédiatement et l'entraînement passe dans un état d'erreur qui doit être acquitté.

Safe stop 1 (SS1)

La fonction de sécurité Safe Stop 1 (SS1) surveille de manière sûre la phase de transition entre la fin de la décélération d'un moteur et son arrêt complet. Une fois la décélération terminée, la désactivation sûre par impulsion s'enclenche et coupe le couple ainsi que que la puissance fournie à l'entraînement. Selon les besoins de la fonction de sécurité à accomplir, il est possible de surveiller soit le temps de décélération, soit aussi la rampe de décélération. Si une limite est dépassée pendant la décélération, la déactivation sûre par impulsion s'enclenche immédiatement et un état d'erreur acquittable est activé. La surveillance de la rampe de décélération offre l'avantage de réduire la distance d'arrêt en cas d'erreur.

SS2 - Safe Stop 2

La fonction de sécurité Safe Stop 2 (SS2) surveille de manière sûre la phase de transition entre la fin de la décélération d'un moteur et son arrêt complet. L'entraînement doit être ensuite maintenu à l'arrêt par l'application fonctionnelle. De même qu'avec la fonction SOS, cet arrêt est surveillé par le module SafeMOTION en fonction de la fenêtre de tolérance préalablement configurée.
De même qu'avec la fonction SS1, il est possible de surveiller soit le temps de décélération seul, soit ce temps et également la rampe de décélération, en fonction des exigences de la fonction de sécurité. Si une limite est dépassée pendant la décélération, la déactivation sûre par impulsion s'enclenche immédiatement et un état d'erreur acquittable est activé.

SLS - Safely Limited Speed

La fonction de sécurité SLS surveille l'entraînement pour garantir que les limites configurables de vitesse ne sont pas dépassées. Si l'application l'exige, il est également possible de surveiller la décélération jusqu'au moment où la limite est atteinte. En fonction des besoins, la surveillance de la rampe de décélération peut être configurée de manière à surveiller uniquement le temps de décélération ou à surveiller aussi la rampe de décélération. Si une limite est dépassée pendant la décélération, la déactivation sûre par impulsion s'enclenche immédiatement et un état d'erreur acquittable est activé.

SMS - Safe Maximum Speed

La différence entre SMS et SMS réside dans le fait que SMS ne peut pas être activé par une requête. Cette fonction est activée ou désactivée par configuration. A létat acctif, elle surveille la vitesse courante par rapport à une limite définie. Si la limite est dépassée, la désactivation sûre par impulsion est immédiatement activée et un état d'erreur acquittable est déclenché.

SDI - Safe Direction

La fonction de sécurité SDI surveille le sens d'un mouvement. En cas de violation, la désactivation sûre par impulsion est immédiatement activée, et un état d'erreur acquittable déclenché. La surveillance s'applique soit dans le sens positif, soit dans le sens négatif.
La fonction de sens sûr peut être activée parallèlement à d'autres fonctions de sécurité.
La fonction SLS, par exemple, peut être limitée à un certain sens.

SLI - Safely Limited Increment

La fonction de sécurité SLI permet de surveiller si un mouvement par rapport à un nombre défini de pas.
A l'activation de cette fonction, l'axe sûr doit se trouver à l'arrêt. Une fenêtre de position est ensuite générée et surveillée de manière sûre. Cette fenêtre de position dépend de l'intervalle configuré.
En cas de violation de l'intervalle, la désactivation sûre par impulsion est immédiatement activée, et un état d'erreur acquittable déclenché.

SLA - Safely Limited Acceleration

La fonction de sécurité SLA permet de surveiller l'accélération ou la décélération par rapport à des limites maximales définies.
Les limites pour l'accélération et la décélération sont surveillées dans le positif ou négatif du mouvement.
Les limites configurées sont surveillées après expiration d'un temps configuré. Ce temps de retard compense la différence de temps d'exécution entre applications fonctionnelles et applications de sécurité.

SBC - Safe Brake Control

La fonction de contrôle sûr de freinage (SBC) émet un signal de sortie sûr pour contrôler un frein externe. Cette fonction de sécurité intégrée peut être appelée soit par l'automate de sécurité SafeLOGIC explicitement, soit lorsqu'une erreur se produit sur un module. Selon la qualité du frein connecté et de son câblage, la fonction SBC peut être conforme au niveau SIL2 selon EN 61508.

SLP - Safely Limited Position

La fonction de sécurité SLP permet de surveiller une fenêtre de position prédéfinie.

Les limites inférieures et supérieures de position de la zone surveillée peuvent être ainsi surveillées à l'aide de paramètres. A l'approche de la position limite, la limite de vitesse surveillée est calculée de manière à ce que l'entraînement s'arrête complètement avant d'atteindre la limite de position et en utilisant la rampe de décélération configurée.

SMP - Safe Maximum Position

La différence entre SMP (Safe Maximum Position) et SLP réside dans le fait que SMP ne peut pas être appelé de manière active. Cette fonction est activée ou désactivée par la configuration.

Lorsqu'elle est activée, la position courante est constamment surveillée par rapport à une fenêtre de position prédéfinie. La fonction de sécurité SMP nécessite une position absolue sûre et ne fonctionne donc qu'avec des axes ayant fait l'objet d'une prise de référence.

La fonction de sécurité SLP permet également de surveiller aussi, en plus de la position, une limite de vitesse dépendante de la position afin de minimiser la distance restante en cas de sortie de la fenêtre de position.

Safe Homing

La fonction de prise d'origine sûre permet d'établir à quelle position machine se réfère une position codeur.

Selon la méthode utilisée pour la prise d'origine, il peut être nécessaire d'effectuer des mouvements. Cette procédure nécessite que les fonctions de régulation du variateur soient actives. Le cas échéant, d'autres fonctions de sécurité doivent être activées pour prévenir toute situation dangereuse lors de la prise d'origine.

SBT - Safe Brake Test

La fonction de sécurité SBT (Safe Brake Text) permet de tester un frein activé en appliquant un courant statorique pendant un certain temps.

La fonction de sécurité SBT n'est pas une fonction de sécurité conventionnelle ! Elle ne s'utilise que pour tester un frein de maintien activé en appliquant un courant statorique pendant un certain temps.

Le test s'effectue avec le niveau de sécurité spécifié et avec la précision spécifiée.

RSP - Remanent Safe Position

Pour une position sûre déjà référencée par rapport à la position machine, la fonction de sécurité RSP permet de s'affranchir de toute prise d'origine additionnelle aorès un cycle de mise hors tension et sous tension.
Il n'est possible d'enregistrer des données de position valides qu'après un arrêt contrôlé de l'entraînement. L'arrêt doit donc être garanti. Il faut également assurer qu'aucune énergie ne soit fournie au variateur et qu'aucun mouvement ne soit ainsi possible pendant l'enregistrement des données. Ces exigences sont satisfaites via l'utilisation des fonctions de sécurité STO et SOS.

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