Uma vez que cada nó pode iniciar a transmissão de uma mensagem logo que o barramento está livre em uma rede CAN, é possível que vários nós comecem uma transmissão ao mesmo tempo. Para evitar que os nós destruam a transmissão de dados uns dos outros, a mensagem com a mais alta prioridade, de todas as mensagens enviadas simultaneamente, é determinada em um processo chamado de "fase de arbitragem". Apenas o nó da rede que está transmitindo a mensagem com a mais alta prioridade, pode continuar a transmissão da mensagem. A mensagem com o menor valor de identificador de mensagem, é a que tem a mais alta prioridade. A imagem 1 mostra o princípio usado pela arbitragem do barramento. Cada nó monitora o nível de sinal no barramento durante a fase de arbitragem. A fase de arbitragem consiste na transmissão do identificador de mensagem e do chamado bit RTR. Se um nó da rede detecta um nível dominante no barramento (bit dominante), apesar desse ter gerado um nível recessivo (bit recessivo), ele aborta o processo de transmissão imediatamente uma vez que, neste caso, uma mensagem com nível de prioridade maior está sendo transmitida; portanto o nó vai para estado de recepção. Como uma mensagem é transmitida a cada arbitragem de barramento, o processo garante o acesso a barramento sem perdas.
