由于在一个CAN网络中,一旦总线空闲,每一个节点就会开始发送报文,因此多个节点可以在同一时间开始发送。为了防止破坏节点间发送的数据,在所有同时仲裁的报文中确定具有最高优先级的报文的过程被称为“仲裁阶段”。只有发送最高优先级报文的网络节点才可以继续发送其报文。报文标识符数值最低的报文优先级最高。图1显示了总线仲裁机制。在仲裁阶段,每个节点都会监控总线上的信号电平。仲裁阶段由发送报文标识符以及所谓的RTR位所组成。如果一个网络节点检测到一个显性总线电平(显性位),虽然它已产生一个隐性电平(隐性位),那么它会立即中止传输过程,因为在这种情况下会同时发送更高优先级的报文;所以它就进入了接收状态。由于报文都会通过总线仲裁发送,因此该过程确保了“无损”总线访问。

请选择国家和语言

B&R Logo