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Repetitive Control – Suppression active des perturbations périodiques

La fonction Repetitive Control vient en complément de la régulation en cascade implémentée dans tous les ACOPOS de B&R. L'utilisation de cette fonction technologique est pertinente pour les procédés de fabrication caractérisés par des perturbations stationnaires et nécessitant une vitesse constante. La périodicité des perturbations est mise à profit pour anticiper et donc compenser les perturbations futures. La performance machine ou système s'en trouve nettement augmentée.

Dans les applications d'entraînement contrôlées en position à vitesse constante, des fluctuations pertubatrices de couple peuvent se produire à cause de certaines caractéristiques mécaniques et entraîner, le plus souvent, des erreurs de traînage à un endroit précis. Il est possible de minimiser ces erreurs de traînage en optimisant le paramétrage du régulateur de l'entraînement. Néanmoins, avec cette méthode, les pertubations ne peuvent pas être complétement évitées.

Pour accroître les performances dans ces applications et réduire encore plus les erreurs de traînage, il faut compenser le couple pertubateur de manière prédictive. ce qui nécessite une connaissance précise du couple perturbateur et de sa prédictibilité. L'utilisation de la fonction adaptative Repetitive Control pour la suppression active des perturbations périodiques permet de réaliser ce double objetif.

Algorithme auto-correcteur détectant les variations du profil de charge

Embarquée dans la boucle de régulation de vitesse standard des entraînements de la famille ACOPOS, la fonctionnalité Repetitive Control adapte la consigne de couple de l'entraînement de sorte que les parties périodiques dans l'erreur de vitesse ou l'erreur de traînage sont radicalement minimisées. L'algorithme effectue un auto-apprentissage permanent. Ainsi, si le profil de charge subit des variations dûes, par exemple, à l'usure, ces dernières n'auront aucune incidence sur l'entraînement.

Utilisation simple et intuitive

Utilisée en complément de la procédure de régulation standard, la suppression active des perturbations se caractérise par un paramétrage simple et intuitif. En raison de la nature adaptative de l'algorithme, aucune information supplémentaire sous forme de modélisation mathématique n'est nécessaire. Bien paramétrée, la cascade de régulation standard fournit une base solide pour l'utilisation de la fonctionnalité repetitive control.

ACOPOSmulti2

Atouts

  • Amélioration de la précision du process
  • Suppression performante des perturbations périodiques
  • Adaptations rapides aux perturbations
  • Configuration simple
  • Fonctionnalité indépendante des perturbations
Active-disturbance-suppression

La suppression active des perturbations démultiplie les performances du système d'entraînement, réduit l'erreur de traînage et accroît la consistence de la vitesse.

Repetitive-Control

La fonction Repetitive Control permet de supprimer de manière active les perturbations stationnaires et périodiques. Elle fait partie intégrante de la régulation en cascade implémentée dans le système d'entraînement ACOPOS.

Ejemplo
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