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Transmisión de mensajes según la prioridad

El proceso de arbitraje descrito anteriormente garantiza que el mensaje con la prioridad más alta, se transmite justo cuando el bus está libre. La prioridad del mensaje viene determinada por el valor del identificador de mensaje. Cuanto más pequeño es este valor, mayor es la prioridad del mensaje. El principio de los mensajes orientados a la prioridad permite un uso muy eficiente del ancho de banda disponible para la transmisión de datos. Por lo tanto, es posible que los mensajes de prioridad baja ocupen el bus al 100% sin retrasar sustancialmente la transmisión de mensajes con mayor prioridad. Para el mensaje con la prioridad más alta, un tiempo de latencia máxima de aprox. 130 µs equivale a una velocidad de transmisión de 1 Mbit/ s. Por otro lado, al diseñar un sistema CAN es necesario garantizar que los mensajes de alta prioridad no ocupan constantemente el bus. Esto es posible, por ejemplo, introduciendo los denominados "tiempos mínimos de bloque de transmisión" (CANopen: "Inhibit-Time", o tiempo de deshabilitación).

Velocidad de transmisión y longitud del bus

El principio de arbitraje de bits utilizado con CAN requiere una comparación de los niveles de bit locales de todos los nodos de red distribuidos a través del bus dentro de un intervalo de tiempo en bits. A medida que el tiempo de propagación de la señal necesaria para la distribución de señales a través del bus es proporcional a la longitud del mismo, la duración necesaria de un intervalo de bits se prolonga consecuentemente incrementando la longitud del bus. Por lo tanto, la longitud máxima del bus (extensión de la red) y la velocidad máxima de transmisión son inversamente proporcionales, de acuerdo con la siguiente fórmula general: Velocidad de transmisión (en Mbit/s) x longitud del bus (en m) ≤60.

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