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El formato de un mensaje CAN

La imagen 2 muestra el formato de un mensaje CAN estándar. El principio de un mensaje se indica mediante un bit dominante líder, seguido por el identificador de mensaje de 11 bits y luego otro bit que distingue entre un telegrama de datos y un telegrama de solicitud de datos (trama remota). Con una trama remota, un nodo de red puede activar la transmisión de un mensaje determinado por parte de otro nodo del sistema. El campo de control especifica el formato de transmisión (estándar/ampliado) de un mensaje y el número de bytes de datos posteriores.

El campo de datos de un mensaje CAN puede contener entre cero y ocho bytes de datos. El campo de datos va seguido del segmento de CRC de 15 bits. El receptor utiliza este campo para comprobar el mensaje recibido. En el campo de validación, el transmisor de un mensaje espera la validación que indica la recepción sin errores del mensaje transmitido a partir de al menos un nodo de red receptor. Esta validación procede de la transmisión de un bit dominante en la ranura de validación de todos los nodos de la red que recibieron el mensaje sin errores. Esta validación se utiliza exclusivamente para el diagnóstico de errores en la parte de la transmisión.

Por último, el campo de fin de trama muestra la transmisión completa y sin errores de un mensaje CAN.

CAN Format
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