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Das Format einer CAN Nachricht

Bild 2 zeigt das Format einer Standard CAN Nachricht. Der Beginn einer Nachricht wird durch ein führendes dominantes Bit signalisiert, gefolgt durch den 11-Bit langen Nachrichten-Identifier sowie ein weiteres Bit, welches zwischen einem Datentelegramm und Datenanforderungstelegramm (Remote Frame) unterscheidet. Mit einem Remote-Frame kann ein Netzknoten das Senden einer bestimmten Nachricht durch einen anderen im System befindlichen Knoten veranlassen. Das Control-Feld spezifiziert das Übertragungsformat (Standard/Extended) einer Nachricht und die Anzahl der nachfolgenden Datenbytes.

Das Datenfeld einer CAN Nachricht kann zwischen null und acht Datenbytes enthalten. Auf das Datenfeld folgt das 15-Bit CRC Segment. Dieses Feld dient dem Empfänger zur Überprüfung der empfangenen Nachricht. Im Acknowledge-Feld erwartet der Sender einer Nachricht von mindestens einem empfangenden Netzteilnehmer die Bestätigung des fehlerfreien Empfangs der gesendeten Nachricht. Diese Bestätigung erfolgt durch Senden eines dominanten Bits im Acknowledge-Slot durch alle im Netz befindlichen, fehlerfrei empfangenden Knoten. Diese Bestätigung dient ausschließlich zur sendeseitigen Fehlereingrenzung.

Das End-of-Frame-Feld letztlich zeigt die vollständige fehlerfreie Übertragung einer CAN Nachricht an.

CAN Format
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